Βρίσκεται ανάμεσα σε δύο κόλπους και αποτελεί το νοτιότερο άκρο της βαλκανικής Χερσονήσου. Τα απόκρημνα βράχια και τα μανιώδη κύματα δημιουργούν ένα άγριο και παράλληλα πανέμορφο τοπίο. Οι αρχαίοι το ονόμαζαν «Μεταπέα Άκρα» και πίστευαν ότι εκεί βρισκόταν η πύλη για τον Άδη.
Το ακρωτήριο Ταίναρο βρίσκεται στο μεσαίο πόδι της Πελοποννήσου και πήρε το όνομά του από τον μυθικό ήρωα Ταίναρο που ήταν γιος του Δία και ο οικιστής που ίδρυσε την πόλη Ταίναρο στην Ακρωταινάρια χερσόνησο.
Από την αρχαιότητα μέχρι σήμερα φέρει πολλά ονόματα, όπως η Ταίναρος, η Ταινάρια ακτή, το Φανάρι, ο Κάβος Ματαπάς ,ο Βραχίων της Μάνης , ο Λίθος. Χιλιάδες χρόνια πριν, ήταν τόπος λατρείας, ο οποίος ήταν αφιερωμένος στον Ήλιο. Σύμφωνα με την παράδοση, εκεί σταμάτησαν οι Κρήτες της Κνωσού κατά τη διάρκεια του ταξιδιού τους στην Πύλο, για να θαυμάσουν τα πρόβατα που βοσκούσαν ελεύθερα κατά μήκος της χερσονήσου. Ο Απόλλωνας έδωσε στον Ποσειδώνα το Ταίναρο και πήρε ως αντάλλαγμα τους Δελφούς, όπου έχτισε το μαντείο του και όρισε πρώτους ιερείς τους Κρήτες.
Από τότε στην περιοχή κυριάρχησε η λατρεία του Ποσειδώνα και οι ναυτικοί που ταξίδευαν στη θάλασσα σταματούσαν συχνά στο ακρωτήριο για να προσκυνήσουν το ναό του Ταινάριου Ποσειδώνα, ο οποίος ήταν χτισμένος στο ακρωτήρι και σήμερα σώζονται μερικά ερείπια. Λέγεται ότι οικοδομικό υλικό χρησιμοποιήθηκε για την κατασκευή της εκκλησίας του Ασωμάτου, που βρίσκεται σε κοντινή απόσταση. Οι προσκυνητές του Ποσειδώνα ονομαζόταν «Ταιναρισταί» και η γιορτή που πραγματοποιούσαν οι Σπαρτιάτες προς τιμή του «Ταινάρια». Ο Παυσανίας και ο Πλούταρχος αναφέρουν ότι σε ένα μικρό σπήλαιο στο ακρωτήρι, λειτουργούσε επίσης νεκρομαντείο.
Σύμφωνα με τον Στράβωνα από το ακρωτήριο Ταίναρο οι ναυτικοί υπολόγιζαν τις ναυτικές αποστάσεις. Την περίοδο της Τουρκοκρατίας αποτελούσε ορμητήριο των πειρατών της Μάνης και οι ναυτικοί φρόντιζαν να πλέουν σε απόσταση από το ακρωτωτήρι για να μην πέσουν θύματα πειρατείας.
Από εκείνη την εποχή επικράτησε το γνωμικό «Από τον Κάβο Ματαπά σαράντα μίλια αλαργινά!».
Κατά τη διάρκεια του 19ου αιώνα οι οι Γάλλοι έχτισαν στην άκρη του ακρωτηρίου έναν πέτρινο φάρο, ύψους 16 μέτρων για να συμβάλει στον ασφαλή διάπλου των πλοίων. Ξεκίνησε να φωτίζει τη Μεσόγειο το 1987 αφού εξοπλίστηκε με φωτιστικό μηχανισμό και περιστροφικό διοπτρικό. Επανδρώθηκε με φαροφύλακες, οι οποίοι φρόντιζαν να ανάβουν τον φάρο και να δίνουν ζωή στο απόμακρο ακρωτήριο της Πελοποννήσου. Από το ύψος του φάρου μπορούσαν να αγναντεύουν το απέραντο γαλάζιο και την ανατολή και δύση του ηλίου. Το 1930 ανακαινίστηκε και κατά τη διάρκεια της κατοχής έπαψε να λειτουργεί, όπως συνέβη με τους περισσότερους φάρους της Ελλάδας.
